控制 on Bloghttps://icelemon.top/tags/%E6%8E%A7%E5%88%B6/Recent content in 控制 on BlogHugozh-CNSat, 24 Oct 2026 00:00:00 +0800URDF、TF与ros2_control的接口边界https://icelemon.top/tech/robotics/robot-model-control/Sat, 24 Oct 2026 00:00:00 +0800https://icelemon.top/tech/robotics/robot-model-control/用单关节模型区分外观、碰撞、惯量、状态与控制命令，理解mock接口能验证什么。动力学与反馈控制：PID、LQR和MPChttps://icelemon.top/tech/robotics/dynamics-feedback/Sat, 24 Oct 2026 00:00:00 +0800https://icelemon.top/tech/robotics/dynamics-feedback/从一维质量块理解模型、反馈、扰动和执行器饱和，比较控制器时保留相同条件。轨迹生成、时间缩放与运动约束https://icelemon.top/tech/robotics/trajectories-time-scaling/Sat, 24 Oct 2026 00:00:00 +0800https://icelemon.top/tech/robotics/trajectories-time-scaling/把几何路径变成带速度与加速度的运动，计算五次多项式的时间下界并检查控制器接口。抓取、接触力与阻抗控制https://icelemon.top/tech/robotics/grasping-contact/Sat, 24 Oct 2026 00:00:00 +0800https://icelemon.top/tech/robotics/grasping-contact/用摩擦锥和功率关系理解夹持稳定性，区分位置、力与阻抗控制，并计算一个夹持力下界。