状态机

规划器找到路径之后，系统仍要决定何时执行、何时等待观测、何时取消，以及失败后能否重试。任务层负责把这些条件写清楚，让“成功”对应可观察的结果，而不只是某个函数正常返回。 ...

数字电路把一定电压范围解释成逻辑 0 或 1。范围之间有噪声裕量，超出范围可能得到错误或不确定结果。逻辑抽象便于推理，但芯片引脚仍然有电气限制、传播延迟和负载能力。 ...