任务执行、行为树与失败恢复规划器找到路径之后，系统仍要决定何时执行、何时等待观测、何时取消，以及失败后能否重试。任务层负责把这些条件写清楚，让“成功”对应可观察的结果，而不只是某个函数正常返回。 ...