轨迹生成、时间缩放与运动约束一条绕开障碍的曲线只规定“经过哪里”。轨迹还规定“什么时候经过”，因此能计算速度、加速度、力矩与制动距离。路径碰撞检查通过，不代表机器人能按任意速度执行。Modern Robotics的轨迹章节明确区分路径参数和时间缩放。 ...