正逆运动学、雅可比与奇异性正运动学从关节状态计算末端位姿；逆运动学从目标位姿寻找关节状态。逆解可能有多个、没有，也可能形成连续的一族。得到一个逆解之后，还要检查关节限位、自碰撞、环境碰撞与邻近轨迹的连续性。 ...