坐标系、旋转与刚体变换相机说物体在前方一米，底盘说自己转过九十度，机械臂却需要相对基座的抓取位置。它们描述的是同一个物理世界，但数字属于不同坐标系。机器人程序中的每个位置、速度和力都应能回答：相对谁、在哪个坐标系表达、对应什么时刻、单位是什么。 ...