机械臂

项目把一次抓放分成目标观测、预抓取、接近、夹持确认、抬升、运输和放置。每一段有不同的碰撞条件与完成判据：到达一个关节目标不等于抓住物体，规划时无碰撞也不代表执行时场景没有变化。 ...

这条路线以机械臂抓取与放置为主线，覆盖运动学、动力学、接触、视觉、规划和系统执行。与移动机器人相同的坐标、控制及ROS内容直接复用，不另写一套相似定义。 ...

机械臂到达物体附近，只完成了抓取的一部分。接触点、摩擦、夹持力、物体重心和后续加速度都会影响能否拿稳。几何上的“手指包住了物体”和力学上的稳定夹持需要分别验证。 ...