FreeRTOS

RTOS 提供任务调度、通信和时间服务，实时性仍由任务执行时间、优先级、阻塞和中断共同决定。先写清哪些工作必须在何时完成，再决定需要几个任务；每个功能各建一个任务往往会增加栈、同步和状态切换成本。 ...

同步设计先回答“谁能修改这份数据”和“何时转交”。任务数量增加后，靠几个 volatile 标志维持状态容易出现丢事件、重复处理和内存可见性问题。选一个原语，还需要明确超时、失败和生命周期。 ...

这条路线围绕“按时采集并可靠交接数据”展开。先能解释裸机程序怎样运行，再引入 RTOS；每次增加任务、中断或队列，都要说明它解决的需求和引入的边界。 ...