机械臂项目：抓放流程与MoveIt 2集成项目把一次抓放分成目标观测、预抓取、接近、夹持确认、抬升、运输和放置。每一段有不同的碰撞条件与完成判据：到达一个关节目标不等于抓住物体，规划时无碰撞也不代表执行时场景没有变化。 ...