ROS 2

ROS 2把机器人系统拆成可以通信、观察和替换的节点。它提供消息、工具和执行机制，具体的动力学、控制质量、时限和故障处理仍由系统设计决定。把所有函数放进多个节点，并不会自动得到实时或可靠的机器人。 ...

机器人模型至少服务于三件事：解释运动关系、判断碰撞、预测动力学。这些用途对数据精度的要求不同。显示出漂亮网格并不代表碰撞几何正确，碰撞检查通过也不代表惯量与执行器能力足以完成运动。 ...

规划器找到路径之后，系统仍要决定何时执行、何时等待观测、何时取消，以及失败后能否重试。任务层负责把这些条件写清楚，让“成功”对应可观察的结果，而不只是某个函数正常返回。 ...