SLAM、占据地图与因子图优化定位通常在已有地图中估计机器人状态；SLAM同时估计轨迹与地图。测量的位置依赖机器人当时在哪，机器人在哪又要靠地图中的观测约束，两者因此耦合。里程计长期积累的误差，需要新的独立约束才能纠正。 ...