URDF、TF与ros2_control的接口边界机器人模型至少服务于三件事：解释运动关系、判断碰撞、预测动力学。这些用途对数据精度的要求不同。显示出漂亮网格并不代表碰撞几何正确，碰撞检查通过也不代表惯量与执行器能力足以完成运动。 ...