中断与时间：优先级、延迟和 DMA中断让处理器在事件到来时改变执行流。分析实时性要区分三个时刻：外部事件发生、ISR 开始执行、业务处理完成。ISR 很短不代表端到端延迟小，中断被屏蔽、较高优先级处理占用和后续任务排队都可能成为主要延迟。 ...