机器人仿真、复现记录与评测仿真用可控制的条件暴露问题。模型越复杂不一定越适合当前问题：检查雅可比可以只用几行数值计算，调试通信需要节点与时钟，研究接触则需要足够可信的几何、摩擦与求解器。先写要验证的假设，再选择环境。 ...
项目：有界采集、滤波与断网上传节点本项目实现一个可观测的数据链：周期采样、五点滑动平均、有界待发队列、批量发送和断网恢复。先用虚拟时间把数据与失败路径跑通，再把输入输出替换成真实 ADC 和通信驱动。 ...