传感器

传感器输出的是带噪声、有偏置、可能延迟的观测。标定是在特定模型下估计测量关系；它不能让传感器获得本来没有的可观测量。把观测时间、单位、坐标系和有效范围一起保存，后续估计与规划才有依据。 ...

本项目实现一个可观测的数据链：周期采样、五点滑动平均、有界待发队列、批量发送和断网恢复。先用虚拟时间把数据与失败路径跑通，再把输入输出替换成真实 ADC 和通信驱动。 ...