实时系统

RTOS 提供任务调度、通信和时间服务，实时性仍由任务执行时间、优先级、阻塞和中断共同决定。先写清哪些工作必须在何时完成，再决定需要几个任务；每个功能各建一个任务往往会增加栈、同步和状态切换成本。 ...

中断让处理器在事件到来时改变执行流。分析实时性要区分三个时刻：外部事件发生、ISR 开始执行、业务处理完成。ISR 很短不代表端到端延迟小，中断被屏蔽、较高优先级处理占用和后续任务排队都可能成为主要延迟。 ...