传感器模型、标定与时间同步传感器输出的是带噪声、有偏置、可能延迟的观测。标定是在特定模型下估计测量关系；它不能让传感器获得本来没有的可观测量。把观测时间、单位、坐标系和有效范围一起保存，后续估计与规划才有依据。 ...