运动规划：配置空间、搜索与采样规划的输入至少包括起终状态、机器人模型、环境表示和约束。规划器输出的是在这些假设下可行的路径或轨迹。执行时环境可能变化，定位可能有误差，控制也可能偏离，因此需要持续检查与重规划。 ...