控制

机器人模型至少服务于三件事：解释运动关系、判断碰撞、预测动力学。这些用途对数据精度的要求不同。显示出漂亮网格并不代表碰撞几何正确，碰撞检查通过也不代表惯量与执行器能力足以完成运动。 ...

运动学回答机器人怎么动，动力学回答产生这种运动需要多少力。机械臂常用的模型写作 M(q) q_ddot + C(q,q_dot) q_dot + g(q) = tau + tau_ext。质量矩阵、速度相关项、重力、摩擦和外力共同决定响应；把关节目标角直接当作力矩发送，会跨过必要的控制接口。 ...

一条绕开障碍的曲线只规定“经过哪里”。轨迹还规定“什么时候经过”，因此能计算速度、加速度、力矩与制动距离。路径碰撞检查通过，不代表机器人能按任意速度执行。Modern Robotics的轨迹章节明确区分路径参数和时间缩放。 ...

机械臂到达物体附近，只完成了抓取的一部分。接触点、摩擦、夹持力、物体重心和后续加速度都会影响能否拿稳。几何上的“手指包住了物体”和力学上的稳定夹持需要分别验证。 ...