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从三面旗帜的距离，到卫星信号的传播时间，再看第四颗卫星怎样帮助求出接收机钟差。

项目任务是在有障碍的室内地图中，从起点到达目标；已知障碍变化时重新规划，并说明每一层使用的数据。先做可检查的小模型，再接入完整系统，能把规划、跟踪、定位和通信错误分开。 ...

这条路线以室内轮式移动机器人为对象。先学坐标与运动，再处理观测误差和地图，最后连接规划、控制及任务。数学和程序基础共用专区的基础文章；已经能独立完成对应练习，可以从第二阶段开始，不必重复阅读。 ...