抓取、接触力与阻抗控制

机械臂到达物体附近,只完成了抓取的一部分。接触点、摩擦、夹持力、物体重心和后续加速度都会影响能否拿稳。几何上的“手指包住了物体”和力学上的稳定夹持需要分别验证。 ...

2026年10月24日 · 3 分钟 · Cinna