状态估计：Kalman、EKF与粒子滤波状态是系统内部用于预测未来的量，观测是传感器实际读到的量。编码器速度、相机位姿、IMU与运动模型各有误差；状态估计需要说明它们在什么假设下组合，以及组合后还有多少不确定性。 ...