机器人

机械臂到达物体附近，只完成了抓取的一部分。接触点、摩擦、夹持力、物体重心和后续加速度都会影响能否拿稳。几何上的“手指包住了物体”和力学上的稳定夹持需要分别验证。 ...

状态是系统内部用于预测未来的量，观测是传感器实际读到的量。编码器速度、相机位姿、IMU与运动模型各有误差；状态估计需要说明它们在什么假设下组合，以及组合后还有多少不确定性。 ...

相机说物体在前方一米，底盘说自己转过九十度，机械臂却需要相对基座的抓取位置。它们描述的是同一个物理世界，但数字属于不同坐标系。机器人程序中的每个位置、速度和力都应能回答：相对谁、在哪个坐标系表达、对应什么时刻、单位是什么。 ...